无边界割草机、避免出界和逃脱信号遮挡的控制方法

本申请提供一种无边界割草机、避免出界和逃脱信号遮挡的控制方法。本申请根据割草机自身的参数，在确保机身不会出界的前提下，将工作区域划分为内外两层，设置割草机在外层沿环形路径进行遍历作业，避免其频繁转向造成机身的越界，而在内层保持折线状的遍历路径进行作业以保障作业效果。本发明的路径规划算法解决了无边界自行走机器人出界的意外状况和原先无法自行走出信号遮挡区域的问题。提高了自行走设备无故障运行的成功率。提高了用户使用期间对产品的满意度。