一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法

本发明公开了一种面向狭窄巷道的移动机器人连续空间路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域，通过构建移动机器人运动学模型；并基于模型框定狭窄巷道的可行范围且该范围为一个四边形；根据四边形的四个顶点确定两条短边以生成中轴线，在短边上设定介于中轴线和长边中间的四个过渡点，以中轴线同一侧的两个过渡点计算倾斜角度；基于行驶规则判断进入狭窄巷道时的偏航角与所述倾斜角度之间的关系，基于所述关系满足进入狭窄巷道条件时，将该倾斜角度对应的两个过渡点插入至任务序列中；基于连续空间的多移动机器人路径规划算法，规划出一条从起始位置经过任务序列中两个过渡点，最后到达目标位置的无冲突路径。