用于圆柱工件抓取翻转的末端执行器及其控制方法

本发明提供一种用于圆柱工件抓取翻转的末端执行器和控制方法，涉及圆柱工件自动化装配技术领域，其包括壳体、夹爪组件和滚动组件，滚动组件包括电机、驱动滚轮和从动滚轮，电机分别设置在第一夹爪和第二夹爪上，驱动滚轮的第一端与电机的输出轴连接，从动滚轮通过齿轮组与所述驱动滚轮啮合连接，并且从动滚轮之间设有用于啮合连接的齿轮组；本发明通过夹爪组件中液压缸的伸缩，驱动夹爪运动，实现夹爪抓取或释放圆柱工件，具有较高的可靠性和稳定性，提高圆柱工件的抓取效率，通过滚动组件中电机带动驱动滚轮转动，同时通过齿轮啮合使从动滚轮转动，依靠各滚轮和圆柱工件表面的摩擦力，实现圆柱工件旋转至指定安装角度进行安装作业。