一种自动驾驶车辆中位控制方法和系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶车辆中位控制方法和系统，包括：利用转向中位控制器读取历史学习值；根据车身姿态传感器的值、车速和摄像头信号，判断车辆是否处于直行状态，如果处于直行状态，则使用方向盘角度进行中位学习，以确定转向中位偏差学习值；利用转向中位偏差学习值更新历史学习值；利用转向中位控制器根据转向中位偏差学习值持续优化横向控制；持续检测转向中位偏差学习值是否超过预设的报警阈值，如果转向中位偏差学习值超过预设的报警阈值，则通知报警装置报警；持续检测是否满足中位重置条件，如果满足，则利用转向中位控制器控制转向机重置转向中位；如果转向机反馈成功，则清除转向中位偏差学习值。