一种并行时序建模的自动驾驶汽车环视三维目标检测方法、模型及设备

本发明公开了一种并行时序建模的自动驾驶汽车环视三维目标检测方法、模型及设备。首先，本发明设计了稀疏查询结合BEV的双流式时序网络和透视堆叠式时序网络，利用其优势互补的特性，使之具备从局部到全局的建模能力，并获得精准的位置和方向信息；其次，本发明设计了并行注意机制，使两种时序特征与相应的查询交互，通过局部学习的方式关注图像中的重要信息，实现对时序特征的高效解码；本发明还设计了基于空洞卷积的全局通道‑空间注意机制，从通道和空间两个维度增强特征的全局依赖关系，实现对流式BEV表征能力的增强并扩大其感受野。本发明解决了遮挡造成的检测失败，增强了时序感知算法的性能。