一种基于线激光测量的焊缝特征识别及路径提取方法

本发明属于三维测量与焊缝加工技术领域，公开了一种基于线激光测量的焊缝特征识别及路径提取方法。本发明提出了一种焊缝形貌提取的全自动化方法，可实现焊缝打磨等加工步骤前的自动化测量部分，使得机器人测量焊缝位置后，能实现焊缝形貌提取、计算焊缝中心线位置从而获得加工路径，同时，通过手眼矩阵可直接指导机器人对焊缝进行加工。此外，焊缝加工前后的焊宽与余高特征也可被计算、对比。在实现焊宽、余高计算后，可进一步针对加工参数进行计算，整个方法为焊缝自动化加工提供技术支持。