多模态感知的无人运输车与装卸设备的对接方法及系统

本发明公开了一种基于多模态环境感知的无人运输车与装卸设备的对接方法及系统，对装卸设备及其预设范围内的周围环境进行多模态环境感知，获取多模态环境感知数据；对多模态环境感知数据进行合成，生成多模态环境模型；在考虑障碍物、装卸设备及行驶速度的因素条件下，通过路径规划算法，生成从无人运输车当前位置到装卸设备的选定对接路径；当无人运输车基于选定对接路径在行驶过程中时，基于实时获取的多模态环境感知数据，动态调整选定对接路径；无人运输车基于调整后的选定对接路径向装卸设备行驶；当感知到无人运输车距离装卸设备在预设距离内时，通过自适应PID控制调整无人运输车的车速和位置，使得无人运输车与装卸设备精准对接。