一种一体化机器人关节减速器

本实用新型涉及一种一体化机器人关节减速器，包括电机及减速齿轮组；减速齿轮组包括一级行星架、二级行星架、一级太阳轮、二级太阳轮、一级行星轮、二级行星轮和内齿圈；一级行星轮可转动的连接在一级行星架上，一级太阳轮和一级行星轮啮合；在电机的输出轴上依次固定连接有一级太阳轮和二级太阳轮，在一级太阳轮和二级太阳轮之间套设一级行星架；二级行星轮可转动的连接在二级行星架上，二级太阳轮和二级行星轮啮合；内齿圈整体呈圆管状，在内齿圈的内壁分别设有一级内齿轮和二级内齿轮，内齿圈套设在一级行星轮和二级行星轮上，一级内齿轮和二级内齿轮分别和一级行星轮以及二级行星轮啮合；内齿圈一端和电机固定连接。