移动轮机构及自行走机器人

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种移动轮机构及自行走机器人，通过设计安装架包括安装件和连接轴，连接轴可带动安装件水平旋转；移动轮组包括移动轮和越障辅助轮，移动轮与越障辅助轮均滚动设置在安装件上，且两者沿移动轮机构的行进方向间隔分布，越障辅助轮的最低端高于移动轮的最低端；其中，移动轮能够越过的障碍物的最大高度为h1，移动轮容易越过的障碍物的最大高度为h2，越障辅助轮的离地高度为h3，h2≤h3≤h1，不仅使得由移动轮与越障辅助轮组合形成的移动轮机构相对于单个移动轮的越障高度得到提高，而且可以保证移动轮在遇到高度为h2与h1之间的障碍物时，移动轮能够借助越障辅助轮辅助其轻松越过该障碍物。