一种夹切式柑橘采摘末端执行器

本实用新型公开了一种夹切式柑橘采摘末端执行器，包括视觉传感系统、触觉传感系统、夹持部件、切割部件、驱动部件，所述夹持部件包括硅胶夹持臂和触觉夹持臂，硅胶夹持臂和触觉夹持臂相配合以实现对柑橘果梗的夹持；所述切割部件包括U型连接板、刀片和刀架，切割部件安装在薄型气缸支座上，刀片安装在刀架上，U型连接板的一端与刀片相连接，另一端固定在薄型气缸的活塞推杆上；所述驱动部件包括气泵、薄型气缸和滑台气缸，通过气管连接气缸实现运动控制，薄型气缸用于控制切割部件的运动，滑台气缸用于控制夹持部件的运动。本实用新型的结构简单、便于操作、且可以实现柔性夹持和切割，减少对果实的损伤，确保采摘品质。