患旁操作设备、手术机器人及外科医疗系统

本实用新型提供一种患旁操作设备、手术机器人及外科医疗系统。患旁操作设备包括依次连接的摆位调整机构、姿态调整机构和持械机构。摆位调整机构包括第一摆位臂、第二摆位臂。第一摆位臂具有沿第一平移轴线平移的第一线性自由度，第一平移轴线平行于第一方向。第二摆位臂具有绕第一旋转轴线旋转的第一旋转自由度，第一旋转轴线与第一平移轴线平行或重合，且第二摆位臂能够在第二方向上平移姿态调整机构和持械机构，第二方向垂直于第一方向。姿态调整机构具有至少一个偏转自由度。持械机构用于安装手术器械，持械机构具有绕俯仰轴线旋转的俯仰关节，俯仰轴线与手术器械的延伸方向垂直，且俯仰轴线与至少一个偏转自由度的偏转轴线垂直。