柔性机械臂臂节及柔性机械臂

本申请适用于机械设备技术领域，提供了一种柔性机械臂臂节及柔性机械臂，柔性机械臂臂节包括：第一端板；第二端板；多维连接组件和多维连接组件保护结构，多维连接组件包括支撑结构，第一端板和第二端板通过支撑结构转动连接或平移连接；至少一个堆叠结构流体致动器，侧向靠近支撑结构地设于第一端板和第二端板之间；其中，多维连接组件保护结构在柔性机械臂臂节横截面方向上位于多维连接组件与堆叠结构流体致动器之间，以分隔多维连接组件与堆叠结构流体致动器，防止堆叠结构流体致动器与支撑结构之间的干涉、挤压或摩擦，多维连接组件保护结构具有随形部，堆叠结构流体致动器具有接触部，随形部邻靠接触部并具有与接触部相适应的形状。