仿生关节结构、机械手和机器人

本实用新型公开一种仿生关节结构、机械手和机器人，仿生关节结构包括第一指段，所述第一指段包括本体和旋转机构，所述旋转机构包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述本体相连，所述第二连接件绕第一轴线与所述第一连接件可枢转地相连，所述第二连接件用于绕第二轴线与手掌或其他指段可枢转地相连，所述第一轴线和所述第二轴线成角度α，其中，45°≤α≤135°。本实用新型提供的仿生关节结构的本体能够相对旋转机构的第二连接件自适应转动，以与其余仿生关节结构的指段实现一个封闭的力矩平衡，进而实现对物体的精准、稳定抓握。