腿部机构及人形机器人

本申请涉及人形机器人领域，提供一种腿部机构及人形机器人。腿部机构包括大腿结构件、脚板结构件、小腿结构件和脚踝舵机。小腿结构件的上端转动连接于大腿结构件，小腿结构件的下端转动连接于脚板结构件。脚踝舵机安装于大腿结构件，并位于大腿结构件与小腿结构件的转动连接处的上侧，脚踝舵机的输出端通过连杆组件连接脚板结构件。该腿部机构可将脚踝舵机的重心上提至大腿结构件，尤其上提至膝前关节的上方，基于此，可提高腿部机构的整体重心，可降低腿部机构的转动惯量，从而可减少髋前舵机和膝前舵机的力矩需求，可提高腿部机构及人形机器人的控制响应速度。