矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法

本发明提供了一种矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法，包括驱动系统，主控系统和感知探测系统；驱动系统由直铰链、L型铰链、U型铰链、十字U型铰链、舵机、行走部、行走部舵机、行走部铰链组成，具有常规行走、锥形越障攀爬及涉水移动三种形态；主控系统包括控制主板和电机驱动芯片及连接电线，可实现实时分析、无线通信及智能控制；感知探测系统包括SLAM激光雷达、数字红外温度传感器、气体浓度监测仪、超压传感器等，实现精准定位和环境地图构建、异常温度及火源辨识、瓦斯及CO气体浓度监测等功能。本发明能实现矿井灾变区域的快速超前勘探与预报，灾情变化实时监测，灾后应急救援路线规划，对于推动矿山智能化建设具有重要意义。