一种高度集成的机械臂

本实用新型涉及一种高度集成的机械臂，包括机座；机座设置在地面上并且在机座上设置有大臂和小臂，大臂与机座之间通过第一关节相连，大臂与小臂之间通过第二关节相连；其特征在于：还包括电机，弧形蜗杆传动副，蜗杆支撑架；弧形蜗杆传动副包括互相啮合的弧形蜗杆和蜗轮；电机为外转子永磁电机，包括电机定子和外转子，电机设置在弧形蜗杆的内部，电机定子与蜗杆支撑架相连，外转子与弧形蜗杆相连；当启动电机，外转子带动弧形蜗杆进行转动，由于弧形蜗杆与蜗轮相啮合，于是蜗轮也随之转动，蜗轮转动使得与其相连的第一关节和第二关节进行运动。本实用新型达到的有益效果是：运行稳定、便于维修拆装且承载力高。