一种小腿机构、腿部机构、下肢结构及机器人

本实用新型公开了一种小腿机构、腿部机构、下肢结构及机器人，包括：足底组件；十字交叉轴，所述十字交叉轴与所述足底组件转动连接，所述十字交叉轴相对于所述足底组件绕第一方向转动；骨架组件，所述骨架组件与所述十字交叉轴转动连接，所述骨架组件相对于所述骨架组件绕第二方向转动；两个第一电机模组，两个所述第一电机模组均设于所述骨架组件；两个连杆组件，每个所述连杆组件的一端与对应的所述第一电机模组的输出端连接，所述连杆组件的另一端通过第一鱼眼轴承与所述足底组件转动连接；所述第一方向与所述第二方向相交。本申请提供的技术方案，能够使得机器人的小腿机构的动作更加多样化和灵活性。