机器人手臂及机器人

本实用新型提供一种机器人手臂及机器人，涉及自动化设备技术领域。机器人手臂包括大臂、第一小臂连接座、第二小臂连接座、衔接座及手腕座，第一小臂连接座与大臂铰接以实现第一小臂连接座的上下俯仰，第二小臂连接座可转动安装于第一小臂连接座以实现第二小臂连接座的翻转，第二小臂连接座上安装有第一旋转驱动件，第一旋转驱动件通过连杆机构与衔接座相连，以使衔接座在第一旋转驱动件的驱动下相对于第二小臂连接座左右摆动，手腕座与衔接座铰接以实现手腕座的上下俯仰运动。其中，手腕座具有多个自由度，充分模拟人体腕关节的自由度，相比于传统采用头尾相连的串联传动方式，连杆机构将第一旋转驱动件后置，空间结构更加紧凑。