一种协作机器人及其视觉拍摄系统

本申请涉及一种协作机器人及其视觉拍摄系统。视觉拍摄系统包括：壳体；相机安装板，位于壳体内并与壳体固定连接；相机件，相机件固定安装于相机安装板，相机件的一侧设有镜头孔；镜头，镜头的一端位于镜头孔内，镜头能够沿第一方向相对镜头孔移动；镜头套，套设且固定于镜头的外周并位于镜头孔外；调焦机构，包括：安装架、蜗杆、蜗轮及旋钮，安装架与相机安装板固定连接，蜗轮绕第一方向的轴线可转动地安装于安装架，蜗轮与镜头套螺纹传动配合，旋钮的一端与蜗杆同轴连接，旋钮的另一端伸出壳体外。蜗轮直接与镜头套螺纹连接，减少了传动间隙。协作机器人产生振动时，减小了镜头发生微小旋转或晃动的风险，改善了对焦效果。