一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置

本实用新型公开了一种针对多形态特征树体的联合振动采收装置，包括主干振动机械臂、侧枝振动机械臂和车体；主干振动机械臂包括主干激振装置、连接杆、主干夹爪和主干双向伸缩气缸；主干激振装置与一个导轨上的滑块柔性连接，侧枝振动机械臂包括侧枝激振装置、六轴机械臂、磁感应金属框、侧枝夹爪和侧枝双向伸缩气缸，六轴机械臂的一端与另一个导轨上的滑块柔性连接，特别地，侧枝振动机械臂采用六轴自由度机械臂，确保其可以从合适的角度加紧侧枝，此外，侧枝振动机械臂的夹爪与臂身之间施加稳定非匀强磁场。本实用新型专利能够适配不同形态特征的树体，提高采收效率，减少采收时间成本，提高采收效率。