一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人

本实用新型公开了一种基于机器视觉的黄桃采摘智能机器人，包括履带式行走底盘、升降工作台，安装在升降工作台顶部的转台上安装有多自由度机械臂，多自由度机械臂的前端安装有采摘装置，采摘装置包括采摘爪和视觉识别模块，采摘爪包括固定座，固定座外转动套接有旋转座，旋转座上周向均布有三个爪基座，爪基座通过第一连杆铰接有抓爪，驱动杆活动贯穿固定座，在驱动杆的前端分别对应三个抓爪铰接有三个联动爪，联动爪的前端与抓爪中部铰接，联动爪的中部通过第二连杆与爪基座铰接，驱动杆的另一端连接有推动驱动杆前后移动的驱动机构。本实用新型能够高效、准确地完成黄桃的采摘任务，降低了人工采摘的劳动强度，提高了采摘效率和质量。