一种D型扫地机器人的控制方法、装置及D型扫地机器人

本申请实施例提供了一种D型扫地机器人的控制方法、装置及D型扫地机器人，涉及智能机器人技术领域。该方法包括：在确定D型扫地机器人探测到障碍物时，提取障碍物的障碍物轮廓线；控制D型扫地机器人运动，直至D型扫地机器人的朝向与障碍物轮廓线的夹角达到指定角度；基于预设线速度、预设距离、夹角、D型扫地机器人的半圆形结构的半径，以及D型扫地机器人的中心点与障碍物轮廓线的目标距离，计算D型扫地机器人的角速度；控制D型扫地机器人按照预设线速度和角速度运动，直至朝向与障碍物轮廓线平行，且D型扫地机器人的指定侧与障碍物轮廓线间隔预设距离。基于此，应用本申请实施例提供的方案，可以实现减少清扫死角和漏扫现象。