一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法

本发明涉及障碍物检测领域，尤其涉及一种用于AGV智能搬运机器人的障碍检测方法，方法包括：获取AGV智能搬运机器人前进路径区域的多张灰度图，计算每张灰度图中像素点的梯度值；计算多张灰度图同一位置像素点的边缘强度；计算多张灰度图同一位置像素点的差异特征值；将大于边缘强度阈值的像素点作为边缘点，连接边缘点得到连接线，计算连接线的一致性；构建目标函数；将目标函数为最大值时的边缘强度阈值作为最佳阈值，连接边缘强度大于最佳阈值的像素点得到物体的轮廓线，以用于对障碍物的检测。本发明有效的降低了冗余点的数量，提高了提取轮廓线的准确性，便于对障碍物进行检测。