一种水下船体清洗机器人的移动机构

本实用新型公开一种水下船体清洗机器人的移动机构，属于船体清洁技术领域。所述机构包括机体；由中空的盒腔以及通孔组成；推进叶轮，用于控制机体在水平方向上的移动，包括进退、横移及原地回转；吸附叶轮，用于控制机器人在垂直方向上的移动，包括升沉及翻转，吸附叶轮还用于将机体负压吸附在船体表面；滚轮，用于控制吸附状态下机体的移动。该水下船体清洗机器人的移动机构通过四个吸附叶轮加四个推进叶轮的矢量布置，实现了多维度的运动控制，使机器人具有升沉、进退、横移、转艏及原地回转等多种运动能力，这种高自主性使机器人能够在无需人工干预的情况下，从岸边自动驾驶至船舶，并自主吸附于船体上，展现出较高的自动化程度。