一种深孔柔性机械臂

本实用新型涉及机械臂技术领域，公开了一种深孔柔性机械臂，包括与工作平台固定连接的X轴臂、与X轴臂垂直且于X轴臂水平滑配合的Y轴臂以及与Y轴臂垂直且于Y轴臂纵向滑动配合的Z轴臂，X轴臂与Y轴臂以及Y轴臂与Z轴臂之间分别通过移动驱动机构连接，还包括视觉定位装置和深孔柔性组料夹持机构，所述视觉定位装置设置在Z轴臂上，所述深孔柔性组料夹持机构包括气动夹爪和用于带动气动夹爪在深孔容器内轻柔装载产品的柔性调节机构，所述气动夹爪通过柔性调节机构固定在Z轴臂的底端。本实用新型能够实现产品和深孔容器的精准定位并在产品夹取和装载过程中能够轻柔稳定地操作，具有产品损伤风险小，装载效率高，过程噪音小等优点。