一种水下可变刚度柔性机械臂

本发明涉及一种水下可变刚度柔性机械臂，包括基座，包括若干线性致动器以及位于其远端的张紧装置；若干机械臂节段，每个机械臂节段形成为柱状，并且在其周向周缘附近开设有若干贯穿其自身长度方向的节段线性通孔，其中，最靠近张紧装置的机械臂节段固定至张紧装置；若干万向关节，每个万向关节可活动地连接任意两个相邻的机械臂节段，并且在其周向周缘附近开设有若干贯穿其自身轴向方向的关节线性通孔；若干线元件，每个线元件的近端连接至相应的线性致动器，并且每个线元件延伸到，逐个地穿过每个机械臂节段的相对应的节段线性通孔和每个万向关节的相对应的关节线性通孔，直至其远端连接至最远离张紧装置的机械臂节段。