一种物品存取装置及其物品存取的控制方法

本发明提供了一种物品存取装置及其物品存取的控制方法。所述物品存取装置包括物品存储机构、抓取机构、运动机构、图像采集机构和控制器；物品存储机构包括支架、沿上下分布的多个存储单元；每一存储单元包括支撑单元、存储旋转单元、电机；存储旋转单元设有用于放置物品的多个放置部；各存储单元的存储旋转单元沿上下分布；多个存储旋转单元设有缺口，缺口从存储旋转单元的外围沿伸至内侧，缺口的大小可供抓取机构移动时通过、便于抓取所述缺口对应的相邻一个存储旋转单元上的物品。本发明通过物品存储机构与图像采集机构配合，可实现物品的无序存取，能够抓取存储旋转单元内侧的物品，充分利用存储位置；且可扩展存储容量同时不会增加占地面积。