一种双臂协作机器人模糊自适应滑模控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体的说是一种双臂协作机器人模糊自适应滑模控制方法，包括以下步骤：S1、建立双臂协作机器人的动力学模型；S2、在双臂协作机器人的动力学模型基础上融合泰勒级数展开法，建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型；S3、利用模糊算法和平均停留时间机制，开发模糊自适应滑模跟踪控制器；S4、设计基于模糊递归的神经网络跟踪控制方案来消除模型中存在的时延误差。本发明在所提及的控制方法能够在消除干扰影响的同时有效克服时延对系统稳定性的消极影响，并在提升双臂系统控制品质的基础上得到理论延迟值的适用范围。