一种多无人机的预设时间自适应模糊姿态控制方法及系统

本发明提供了一种多无人机的预设时间自适应模糊姿态控制方法及系统，涉及多无人机协同控制技术领域，包括：获取待控制的多无人机系统的通信拓扑关系及其中单个无人机的结构信息；依据单个无人机的结构信息，建立单个无人机的姿态动力学模型，将模型转化为状态模型；基于状态模型，设计预设时间串并联估计模型，用于对无人机的状态进行估计；基于通信拓扑关系，结合预设时间串并联估计模型和反步法，设计控制器以及复合自适应律；利用控制器以及复合自适应律，在预设时间控制的框架下，对多无人机系统的姿态进行自适应反步控制；本发明利用串并行估计模型提高模糊逻辑系统逼近精度；利用预设时间技术，实现多六旋翼无人机的一致性跟踪目标。