感存算一体化视触觉传感器及其工作系统和触觉感知方法

本发明提供了一种感存算一体化视触觉传感器，包括：接触模块、照明模块和相机模块；其中：接触模块，用于将与外界物体接触时产生的物理接触信息转化为相应的光学信息；照明模块，用于提供光照环境，并使得光学信息能够在光照环境中继续传播；相机模块，包括由前向后依次设置的镜头和焦平面传感处理器；其中，镜头用于捕捉光学信息，焦平面传感处理器用于对捕捉到的光学信息进行信息转换，得到处理后的触觉信息。同时提供了一种相应的工作系统及触觉感知方法。本发明利用感存算一体化视觉芯片，分担了上位机的计算压力，缓解了传输端的带宽压力，降低了整体系统的能耗，同时未引入额外的硬件设备，良好地控制了系统复杂度和部署成本。