一种具有力反馈的手术器械及手术机器人

本发明公开了一种具有力反馈的手术器械及手术机器人，手术器械包括末端执行器，所述末端执行器用于在手术中执行相关技术动作；驱动组件，所述驱动组件包括驱动杆，所述驱动杆通过连接组件驱动所述末端执行器执行动作；外杆，所述外杆同轴套设在驱动组件的外部，所述末端执行器设于外杆的端部，所述外杆上安装有力传感器；力传导组件，所述力传感器的测量面与力传导组件相贴合，所述力传导组件与末端执行器连接，手术机器人包括上述的手术器械。本发明能够实现更加复杂、精细的手术操作。