一种基于黎曼流形的无人集群智能协同行为建模方法

本发明涉及一种基于黎曼流形的无人集群智能协同行为建模方法，建立群体流形和环境流形；构造合成流形上的黎曼度量泛函，对其变分得到合成流形的黎曼度量满足的方程组，实现度量融合生成合成流形；将连续的群体模型转化为离散的群体模型；对路径流形进行优化求解，将离散的群体模型转化为个体运动模型。针对无人集群在复杂局部障碍环境中的智能协同路径规划场景，基于集群每个个体的感知作用范围建立时变黎曼流形模型求解，解决了无人集群避障路径规划中依赖特定中心处理单元、依赖大范围环境信息、容易陷入局部最优等技术问题，实现了无人集群在局部障碍环境中去中心化的智能协同最优运动路径规划，从而指导无人集群的实际协同避障飞行轨迹。