一种波发生器、谐波减速器及机械臂关节

本发明公开了一种波发生器、谐波减速器及机械臂关节，旨在解决传统机械臂关节上的谐波减速器中，波发生器的结构复杂、成本较高、耐用性能较差等问题。波发生器包括：凸轮、轴承和柔轮衬套；凸轮形成有凸轮主体和凸出部，凸出部设有安装轴，轴承的内圈适配安装于安装轴，轴承的外圈与柔轮衬套抵接，凸轮转动，带动轴承沿凸轮的轴中心点公转，柔轮衬套产生周期性变形。用常规的轴承设置在凸出部的安装轴上，代替柔性轴承，既能实现柔轮产生形变，又提高了波发生器的耐用性能和使用寿命，同时常规的轴承便于加工，安装方便、运行稳定，降低波发生器的制造安装成本，也降低维修、替换的概率。