一种基于多源数据的定位与建图方法及系统

本发明属于机器人位姿定位技术领域，公开了一种基于多源数据的定位与建图方法及系统。该方法分析了多源SLAM方案的。其次，提出如何利用扩展卡尔曼滤波算法建立激光惯性里程计，实现激光点云的帧间匹配，建立激光雷达栅格地图。然后使用深度相机获取三维图像信息，提取图像ORB特征，并通过PnP算法求解深度相机的位姿信息，并转换为二维点云数据。最终通过改进基于多源数据的贝叶斯算法，利用多源数据构建栅格地图。本发明使用成本低廉的传感器实较好的定位与构图效果。