药卷式乳化炸药装药机器人系统及其控制方法

本发明涉及一种药卷式乳化炸药装药机器人系统及其控制方法，所述系统包括感知部、运算部、控制部和装药部；其中：感知部用于获取图像数据和距离信息；运算部用于处理感知部获取的图像数据和距离信息，生成控制指令并传达给控制部；控制部用于将控制指令发送到装药部；装药部根据控制命令完成雷管、药卷式乳化炸药、水袋的运输、递送和夯实。本发明实现了药卷式乳化炸药装药机器人系统协同控制，并保证其工作的精准度、稳定性和实时性，令钻爆法工序中自动装药操作更加安全可靠、更精确稳定，提升施工效率，降低劳动强度。