一种多维力触觉自适应抓取的灵巧手控制系统及控制方法

本发明涉及机械手控制技术领域，尤其是指一种多维力触觉自适应抓取的灵巧手控制系统及控制方法，所述控制系统包括上位机、灵巧手总控制器模块、以及为灵巧手的每根手指独立配置的手指控制器模块、三维力触觉传感器模块及执行器模块；其中，灵巧手总控制器接收上位机指令，生成各手指对应的控制指令；三维力触觉传感器监测手指与物体的接触数据；手指控制器基于控制指令、接触数据和执行器状态反馈，计算不同时间点伺服电机的目标位置，并生成第三控制指令；执行器模块接收指令后，调整伺服电机位置，确保灵巧手按预定轨迹和力度完成自适应抓取。本发明能够根据不同情况自适应调整灵巧手的抓取力度和速度，确保抓取动作的准确性和稳定性。