一种船载起重机防摆控制方法及系统

本发明涉及船载起重机防摆技术领域，公开了一种船载起重机防摆控制方法及系统，该方法包括：建立船舶坐标系并根据船舶坐标系计算得出起重机相对动能，将惯性力加入各自由度的广义力中，分析得出吊臂运动与负载摆动的动力学模型，根据RBF神经网络模型和滑模控制相结合，构建自适应滑模防摆控制，基于自适应滑模防摆控制对欠驱动船载起重机负载存在的持续不确定上界扰动进行分析，逼近不确定上界的持续扰动，将动力学模型进行化简，引入反演滑模控制对非线性扰动观测器的观测误差进行补偿，对负载的位置进行判断，根据判断结果切换LQR控制和自适应滑模防摆控制。本发明具有良好的防摆控制和动态调节的特点。