一种集群机器人相对定位方法及系统

本发明公开了一种集群机器人相对定位方法及系统，该方法是通过一套机器人集群初始化相对位置和姿态的系统。静态纹理丰富的环境使用深度学习的方法，利用对环境的观测获取集群机器人相对位置和姿态信息完成特征点的匹配，估计机器人之间的相对位置和姿态。动态复杂障碍环境使用基于全局最优化求解SDP的方法来估计集群机器人相对位置和姿态信息。而在完成相对定位初始化信息估计之后，采用动态调整姿态角的方式不断修正集群机器人之间的相对位置和姿态信息。最终通过仿真和实物实验证明，本发明相对前人的实验具有突破性的能力提升。