基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法

本申请涉及无人机航迹规划方法技术领域，尤其涉及一种基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法。首先是确定需要进行电力审计的待检目标，然后根据待检目标确定第一高度和第二高度，进而根据两个高度建立双层栅格化地图模型；第一领航无人机在顶层栅格平面上按确定的领航航迹航行实现对待检目标上方的摄像取样，第二领航无人机在底层栅格平面上跟随第一领航无人机航行实现对待检目标下方的摄像取样。该方法简单方便，不可控因素少，航迹可控性好，实用性强。