一种自动驾驶车辆路径规划方法、系统及存储介质

本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划方法、系统及存储介质，所述方法包括：U1.车辆行驶在道路上，以引导线为初始路径，考虑障碍物和道路边界，构建通行走廊约束，得到车辆的通行走廊的数据信息；U2.采集车辆的运动状态的数据信息，构建不等间隔的非时间参考车辆模型，并生成车辆运动学约束，得到车辆的运动学约束的数据信息；U3.基于所述车辆的通行走廊的数据信息和所述车辆的运动学约束的数据信息，构建车辆行驶路径规划的代价函数J，对车辆的行驶路径进行规划，得到规划后的车辆的行驶路径的数据信息。本发明不仅提出了无碰撞通行走廊生成方法，可以处理初始路径存在碰撞的情况下的路径规划问题，而且可以输出无碰撞且平顺性的规划路径。