一种基于室内智能车的路径规划方法及系统

本发明提供一种基于室内智能车的路径规划方法及系统，其中，方法包括：获取室内地图识别信息；将室内地图识别信息转换为Frenet空间坐标系的目标地图识别信息，基于改进人工势场算法引入势场；通过室内智能车上预设的激光雷达进行实时扫描，并生成候选轨迹；根据轨迹评价结果对记忆列表进行实时更新，控制室内智能车根据更新结果行驶并接续扫描。本发明的一种基于室内智能车的路径规划方法及系统，将室内地图识别信息转换为Frenet空间坐标系、并对人工势场算法进行改进；控制激光雷达实时扫描，筛选评价最优的最优轨迹对记忆列表进行实时更新，更新后室内智能车基于最优轨迹行驶，轨迹选取更高效，行驶平稳性更高。