一种基于改进人工势场算法的水下机器人自主避障方法

本发明涉及一种基于改进人工势场算法的水下机器人自主避障方法，其包括：水下机器人自主避障问题环境建模；根据改进势场函数计算水下机器人当前受到的吸引力、排斥力，进而计算合力大小及方向；虚拟障碍圆构建法解决局部极小问题；速度势场函数解决动态避障问题。在现有人工势场法的吸引势场函数基础上引入对数函数，并设计为分段函数；并在排斥势场函数中添加了平衡项，避免障碍物距离目标较近时水下机器人无法到达目标点的问题，提出虚拟障碍圆构建法，增加速度排斥势场函数，解决动态避障问题，实现复杂环境下的自主避障，可应用于自主式水下机器人的自主避障系统。