基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法

本发明涉及无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法，包括：建立水面无人艇的工作环境的人工势场；构建虚拟环境斥力势场坐标系；建立虚拟环境斥力势场；建立速度斥力势场；对水面无人艇进行路径规划。本发明针对静态障碍物引入了虚拟环境斥力势场、针对动态障碍物引入了速度斥力势场，从而使得无人艇在传统人工势场法的基础上有效躲避障碍物，进而得到最优规划路径。