面向无线充电传感器网络的多无人机充电时间均衡方法、系统、存储介质及电子设备

本发明公开了一种面向无线充电传感器网络的多无人机充电时间均衡方法、系统、存储介质及电子设备，方法包括以下步骤：S1、在二维平面内部署一个无线可充电传感器网络WRSN，由三部分组成：传感器节点、基站、无人机；S2、在步骤S1部署的WRSN场景中，通过规划多无人机的飞行轨迹，使每架无人机的完成充电任务的时间均衡，建模为最大完成充电任务时间最小化问题；S3、求解步骤S2中的问题，实现无人机充电时间的均衡。本发明解决了现有多无人机(UAV)在WRSN中进行节点充电的路径规划问题，实现了每架UAV充电任务时间的相对均衡。