基于驾驶员引导与动态地图分割的改进A*路径规划方法

本发明属于机器人路径规划领域。本发明提出了基于驾驶员引导与动态地图分割的改进A*路径规划方法，旨在解决现有路径规划方法在复杂地形和大规模地图中的计算复杂度高、实用性不足等问题，具体方法为：通过结合驾驶员引导路径点输入，采用贝塞尔曲线拟合出驾驶员引导路径，并基于该路径设计动态地图切割方法，从而有效减少无用区域的计算负担。综合考虑路径长度、能耗和路径风险的代价，对A*算法的实际代价函数和启发函数进行优化，并对规划出的路径采用三次样条曲线进行平滑处理。该方法可以提高路径规划的效率与实用性。