一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种多无人机的协同决策控制方法、装置、设备及介质，包括：将多个无人机的任务信息输入至深度强化学习模型之中，基于深度强化学习模型之中的多个Actor网络对多个无人机的任务信息进行信息交互处理预测出每个无人机的下一时刻决策信息；基于位置控制器以及姿态控制器对每个无人机的下一时刻决策信息进行处理，生成每个无人机的下一时刻控制命令；计算出每个无人机的螺旋桨产生的阻力以及地面效应力，基于阻力以及地面效应力对无人机的当前姿态信息进行调整确定出调整后的信息，将调整后的信息反馈至深度强化学习模型之中继续预测出每个无人机在未来时刻的动作信息，提高无人机在复杂环境中的自适应能力和决策自主化水平。