一种番茄采摘机器人的空间异构视觉定位系统

本发明提供一种番茄采摘机器人的空间异构视觉定位系统，涉及深度学习领域，包括：步骤S1、对番茄采摘机器人的定位进行校准；步骤S2、通过固定相机获取非封闭环境下的番茄图像；步骤S3、获取固定相机视场下的果实空间坐标信息；步骤S4、进行采摘机械臂可达空间的判断、移动采摘机械臂；步骤S5、采用掌心相机对目标进行二次空间信息感知，进一步获取相对封闭环境下的空间坐标信息；步骤S6、进行近似球拟合、获得最优采摘对象；步骤S7、进行番茄数量判断与采摘位姿估计。该系统结合固定相机与掌心相机，能有效应对番茄生长的特点，提高定位精度和实时性，实现更高的采摘成功率与效率，规避采摘过程中出现的损伤。