一种地空两栖双旋翼无人机及其翼面状态约束下的地空统一规划方法

本发明属于无人机技术领域，公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其翼面状态约束下的地空统一规划方法，解决了现有技术方案难以保证地空两栖双旋翼无人机起飞点处的无人机翼面状态限制，起飞前的运动模式转换浪费大量时间，影响模态转换时的控制连续性和平滑性等问题。该方法主要包括步骤1：融合双目视觉与惯性传感器进行无人机的定位与建图；步骤2：基于前端运动动力学路径搜索与后端B样条轨迹优化的初始地空轨迹生成；步骤3：基于安全空间均匀膨胀的地面轨迹滚动优化的最终地面轨迹生成。本发明实现了障碍物环境下的地空两栖双旋翼无人机连续轨迹规划与运动控制，缩短了起飞前运动模式切换耗时，提高了模态转换时的控制连续性和平滑性。