一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法

本发明公开了一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法，力反馈外骨骼包括背负部分、臂外骨骼部分与数据手套部分；臂外骨骼部分的数量为两个，且两臂外骨骼部分对称连接在背负部分上，数据手套部分的数量为两个，以分别采集左、右手位置、姿态信息。人形机器人模仿学习方法基于相同的双臂特征和操作者视角图像输入，结合人体关节的节点化拓扑相关性组织、整合多模态数据信息，输出与专家操作近乎相同的控制量。本发明应用于外骨骼技术领域，能够在外骨骼轻量化、集成化的同时实现高质量的数据采集，极大拓宽了传统外骨骼的数据采集自由度数量，可用于指导双机械臂的协同运动，进而有效地应用于人形机器人灵巧操作任务。