对开坡道行驶控制方法及车辆

本发明提出一种对开坡道行驶控制方法及车辆，属于车辆制动技术领域。方法包括：根据车辆各车轮的驱动力矩，获得车辆的附加横摆转矩；基于附加横摆转矩、车辆理想稳态和当前的车辆数据，获得车辆的前馈转角；基于车辆当前的车辆数据、所处路面的坡度角以及车辆理想稳态，获得车辆的反馈转角；根据前馈转角和反馈转角，进行转角分配，得到车辆各车轮的车轮转角；依据各车轮转角，控制车辆的各车轮转向。如此，基于车辆在对开坡道上的相关数据以及车辆理想稳态，获得前馈转角和反馈转角，以用反馈转角进行转角补偿，进而据此进行车轮转角分配和控制，既能提高车辆的爬坡能力，又能通过转向控制保证车辆的侧向稳定性，确保车辆的行驶安全。